مؤسِّسُها يحيى بن الحسَن الطالبيُّ الذي كان يعيشُ بالمدينة المنورة، ولكِنَّه وبطلَبٍ مِن أهل اليمَنِ سافر إليهم فالتَفُّوا حوله واستقَرَّ في صعدةَ عام 284 فأراد التوسُّعَ، فاصطدم بمقاومةِ حُكَّامِ اليمَنِ، وكان أشدَّهم عليه بنو يعفرَ في صنعاء، فاصطدم معهم عام 285 غيرَ أنَّه عجزَ عن دخولها، لكنَّه دخلها عام 288ه بمساعدة الأئمَّة الزُّيود الذين استولَوا على الحُكمِ فيما بعدُ، وهم بنو الرسِّ في صعدة، ثم حكَمَهم الإمام المنصور يحيى الذي دام حكمُه من عام 325ه حتى عام 366ه ومِن بعده جاء يوسُفُ الداعي الذي امتَدَّ حكمُه من 366 إلى 430. ثم ضَعُفَ أمر بني رسٍّ بعد موت الداعي يوسُفَ وموت المهديِّ الحسين بن القاسم في العام نفسِه، وقد كانا إمامينِ في وقتٍ واحد. وانقطعت دولتُهم حتى عام 426 ثمَّ قام الحسن بن عبد الرحمن (أبو هاشم) واستمَرَّ أمره حتى عام 431، ثم انقطعت الدولة الثانيةُ مُدَّةَ سِتِّ سنواتٍ أخرى، حيث قام أبو الفتح الديلمي عام 437 ثم قُتِلَ عام 444 في معركةِ فيد أثناء حروبِه مع علي الصليحي، وتوقف أمرُ الأئمة حوالي مائة سنةٍ بعد ذلك، ثمَّ برز إمامُ بني الرس أحمد بن سليمان، وبقي حتى عام 566 ولم يكُنْ وضعُه مستقرًّا.
اللغة